伺服電機(jī)力矩計(jì)算方式

1、伺服電機(jī)負(fù)載力矩包括運(yùn)行力矩（摩擦力矩）和加速力矩
M=Ma+Mf
M：負(fù)載力矩（N.m）　　 Ma：負(fù)載加速力矩（N.m）　　 Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m）

2、伺服電機(jī)運(yùn)行力矩（摩擦力矩）計(jì)算

a.滾珠螺桿驅(qū)動
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m）　　 FA：負(fù)載外力（N）　　 PB：螺桿螺距（m/rev）
α:螺桿水平時(shí)為0，垂直時(shí)為90度　　 η：效率（0.9）　　 μ：滑動面摩擦系數(shù)（0.05）
μ0：預(yù)壓螺帽內(nèi)部摩擦系數(shù)（0.2—0.3）　　m：負(fù)載總質(zhì)量（kg）
伺服電機(jī)力矩計(jì)算方式

b.直線運(yùn)動
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m）　　 FA：負(fù)載外力（N）　　 D：終端滾輪直徑（m）
i：減速比（機(jī)構(gòu)的減速比，不是馬達(dá)減速比）　 α:水平運(yùn)行時(shí)為0，垂直時(shí)為90度
η：效率（0.9）； μ：滑動面摩擦系數(shù)　　　 m：負(fù)載總質(zhì)量（kg）
伺服電機(jī)力矩計(jì)算方式
c.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動時(shí)，運(yùn)行力矩極小，可忽略

3、伺服電機(jī)加速力矩計(jì)算
Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t
Ma：負(fù)載加速力矩（N.m）　　　Jm：馬達(dá)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量（kg.m2）
Jt：負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量（kg.m2）　　 V：運(yùn)行目標(biāo)速度（rps）　　　 t：加速時(shí)間（s）
從公式可看出，加速力矩跟負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量以及加速度成正比，加速度可根據(jù)需要設(shè)置，重點(diǎn)在于負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量的計(jì)算

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