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伺服電機(jī)力矩計(jì)算方式

日期:2022/12/31 Click:595
伺服電機(jī)力矩計(jì)算方式
伺服電機(jī)力矩計(jì)算方式

1、伺服電機(jī)負(fù)載力矩包括運(yùn)行力矩(摩擦力矩)和加速力矩
M=Ma+Mf
M:負(fù)載力矩(N.m)   Ma:負(fù)載加速力矩(N.m)   Mf:負(fù)載運(yùn)行力矩(N.m)

2、伺服電機(jī)運(yùn)行力矩(摩擦力矩)計(jì)算

a.滾珠螺桿驅(qū)動
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf:負(fù)載運(yùn)行力矩(N.m)   FA:負(fù)載外力(N)   PB:螺桿螺距(m/rev)
α:螺桿水平時(shí)為0,垂直時(shí)為90度   η:效率(0.9)   μ:滑動面摩擦系數(shù)(0.05)
μ0:預(yù)壓螺帽內(nèi)部摩擦系數(shù)(0.2—0.3)  m:負(fù)載總質(zhì)量(kg)
伺服電機(jī)力矩計(jì)算方式

b.直線運(yùn)動
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf:負(fù)載運(yùn)行力矩(N.m)   FA:負(fù)載外力(N)   D:終端滾輪直徑(m)
i:減速比(機(jī)構(gòu)的減速比,不是馬達(dá)減速比)  α:水平運(yùn)行時(shí)為0,垂直時(shí)為90度
η:效率(0.9); μ:滑動面摩擦系數(shù)    m:負(fù)載總質(zhì)量(kg)
伺服電機(jī)力矩計(jì)算方式
c.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動時(shí),運(yùn)行力矩極小,可忽略

3、伺服電機(jī)加速力矩計(jì)算
Ma=2(Jm+Jt)×π × V/t
Ma:負(fù)載加速力矩(N.m)   Jm:馬達(dá)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量(kg.m2)
Jt:負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量(kg.m2)   V:運(yùn)行目標(biāo)速度(rps)    t:加速時(shí)間(s)
從公式可看出,加速力矩跟負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量以及加速度成正比,加速度可根據(jù)需要設(shè)置,重點(diǎn)在于負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量的計(jì)算

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